三轮全向轮工程记录

Adventures 歌手：Starix​

工程地址 GitHub https://github.com/marktlen/three_omni

底盘参数和手动测量

图纸参数 （单位mm）
手测数据

运动学分析参考文档及全向轮SLAM相关工程

三轮全向轮底盘 运动学模型分析：

简单运动学分析

比较清晰的运动学分析

全向轮小车相关工程

三轮控制通信协议更新至v0.2

理解麦克纳姆轮和全向轮的动力学原理

Modern Robotics, Chapter 13.2:  Omnidirectional Wheeled Mobile Robots (Part 1 of 2)

配置修改部分:

在rplidar_ros包里面把src/node.cpp 里面的range_min 改成小车半径(0.59)，过滤掉车体对建图的影响

需要对gazebo进行升级，并确认版本为7.0以上，推荐7.9

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7
仅使用rplidar建图效果

目前未解决的问题

  • 存在激光雷达超时数据量过大时，TF会暴毙的问题
  • 底盘与里程计转换程序无法添加到launch文件中
  • Odom坐标需要键盘控制程序赋予一个初始值