还原彩六小车 开学了,整理并封存一下资料

本文使用的测试代码

https://github.com/marktlen/Drone_Rainbow-Six

开工准备阶段

参考材料

通过python socket通信实现树莓派视频小车

AP建立的方法

在树莓派上搭建视频传输环境

树莓派视频遥控小车 + iOS / Android / web应用

第一批采购物品

第一批购置材料

MPU6050(陀螺仪)和L298N(电机驱动模块)

参考材料

L298N的控制

L298N的控制逻辑表

L298N的功能表

只有我们对A Enable口进行PWM控制调整正空比就可以让电机周期性工作达到控制速度的效果

首先安装依赖,

$sudo pip install rpi.gpio

安装树莓派的Python GPIO控制库,完成对单个电机的控制测试

MPU6050的I2C通信

MPU6050模块陀螺仪加速度传感器

调用了API,实测误差小于1度,这个精度完全够用

弹跳机构的设计

弹跳机构分为三个部分:弹簧收放装置,六连杆弹簧结构,配重移动块

直接上图

车体运动状态构思图

  • 弹簧的收放装置:由自由舵机驱动,舵机要求有足够的扭矩,慢一点也没关系。保存不会被弹簧拉回去,六连杆上部分固定在车体上在弹跳时给予弹簧动力。
  • 配重移动块
    • 配重 防止车体在运动时前后翻滚,无法让摄像头朝前
    • 由这个模块确定车体在弹跳时的着力点和重心
    • 移动 使用万向珠保存滑动,给麦克纳姆轮提供必要的摩擦力