本文使用的测试代码
https://github.com/marktlen/Drone_Rainbow-Six
开工准备阶段
参考材料
树莓派视频遥控小车 + iOS / Android / web应用
第一批购置材料
MPU6050（陀螺仪）和L298N（电机驱动模块）
参考材料
L298N的控制
L298N的功能表
只有我们对A Enable口进行PWM控制调整正空比就可以让电机周期性工作达到控制速度的效果
首先安装依赖，
$sudo pip install rpi.gpio
安装树莓派的Python GPIO控制库，完成对单个电机的控制测试
MPU6050的I2C通信
调用了API，实测误差小于1度，这个精度完全够用
弹跳机构的设计
弹跳机构分为三个部分：弹簧收放装置，六连杆弹簧结构，配重移动块
直接上图
- 弹簧的收放装置：由自由舵机驱动，舵机要求有足够的扭矩，慢一点也没关系。保存不会被弹簧拉回去，六连杆上部分固定在车体上在弹跳时给予弹簧动力。
- 配重移动块
- 配重 防止车体在运动时前后翻滚，无法让摄像头朝前
- 由这个模块确定车体在弹跳时的着力点和重心
- 移动 使用万向珠保存滑动，给麦克纳姆轮提供必要的摩擦力